Arduino Tank Car Lektion 5-Black Line Tracking: 5 Schritte - 2020 - How ToDo Well

Arduino Tank Car Lektion 5-Black Line Tracking: 5 Schritte - 2020 - How ToDo Well

Inhaltsverzeichnis:

Anonim

In dieser Lektion werden wir zwei Schwarz / Weiß-Tracking-Sensoren verwenden, um Daten zu lesen und das Smart Car automatisch auf der schwarzen Spurlinie im weißen Untergrund zu steuern.

Ausführliche Anleitungen: http://kookye.com/?p=5794

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Zubehör:

Schritt 1: Wie es funktioniert

Auf dem Tracking-Sensormodul befinden sich zwei Sonden, eine Sendediode (IR-LED) und eine Empfängerdiode (Fotodiode).

Befindet sich der Tracking-Sensor nicht auf einer schwarzen Spur, kann der Infrarotstrahl der IR-LED von einer Fotodiode reflektiert und empfangen werden. Der Sensor gibt einen niedrigen Pegel aus.

Befindet sich der Tracking-Sensor auf einer schwarzen Spur, kann der Infrarotstrahl der IR-LED nicht reflektiert und nicht von der Fotodiode empfangen werden. Der Sensor gibt einen hohen Pegel aus.

Links und rechts befinden sich 2 Tracking-Sensoren. Wenn der linke Verfolgungssensor auf der schwarzen Linie steht, biegt der Kesselwagen nach links ab. Wenn der rechte Spursensor auf der schwarzen Linie steht, biegt der Kesselwagen nach rechts ab. Wenn der linke und der rechte Verfolgungssensor sich auf beiden Seiten der schwarzen Linie befinden, fährt der Kesselwagen geradeaus. Wenn beide Tracking-Sensoren auf der schwarzen Linie stehen, stoppt der Tankwagen.

Schritt 2: Softwareinstallation

Schritt 1: Installieren Sie die neueste Arduino IDE (Wenn Sie eine Arduino IDE-Version nach 1.1.16 haben, überspringen Sie diesen Schritt)

Laden Sie Arduino IDE von http: //www.arduino.cc/en/Main/Software? Setlang = de … herunter und installieren Sie die Software.

Schritt 2: Beispielcode für Lektion 5 von http: //www.kookye.com/download/car/tank_robot_less … herunterladen. Entpacken Sie die heruntergeladene Zip-Datei tank_robot_lesson5.zip. Es wird ein Ordner mit dem Namen tank_robot_lesson5 angezeigt.

Schritt 3: Verbinden Sie die UNO R3-Karte mit einem USB-Kabel mit dem PC. Öffnen Sie Arduino IDE -> klicken Sie auf Datei -> klicken Sie auf Öffnen -> wählen Sie den Code "tank_robot_lesson5.ino" im Ordner tank_robot_lesson5 und laden Sie den Code in arduino.

Schritt 4: Wählen Sie die entsprechende Karte und den entsprechenden Port für Ihr Projekt aus und laden Sie die Skizze auf die Karte hoch.

Schritt 3: Den Code verstehen

Schritt 1: Definieren Sie die Pinbelegung des linken und rechten Trackingsensors.

#define LFSensor_1 A0 // Linie folgt Sensor1

#define LFSensor_2 A1 // Linie folgt Sensor2

Schritt 2: Lesen Sie das Signal vom Tracking-Sensor und speichern Sie den Signalwert.

void read_sensor_values ​​()

{

sensor 0 = digitalRead (LFSensor_1);

sensor 1 = digitalRead (LFSensor_2);

}

Schritt 3: Steuern Sie die Bewegung des Kesselwagens. Die Struktur von auto_tarcking () kann das linke und rechte Sensorsignal über den Aufruf der Struktur von read_sensor_values ​​() erhalten und die Signale dann über die Kontrollstruktur "if" beurteilen.

void auto_tarcking ()

{

read_sensor_values ​​();

if ((sensor 0 == LOW) && (sensor 1 == HIGH))

{

// Der rechte Sensor befindet sich in der schwarzen Linie. Der linke Sensor befindet sich in der weißen Linie

set_motorspeed (M_SPEED1, M_SPEED1);

turn_right (250);

}

sonst wenn ((Sensor 0 == HOCH) && (Sensor 1 == NIEDRIG))

{

// Der rechte Sensor befindet sich in der weißen Linie. Der linke Sensor befindet sich in der schwarzen Linie

set_motorspeed (M_SPEED1, M_SPEED1);

links abbiegen (250);

}

sonst wenn ((Sensor 0 == NIEDRIG) && (Sensor 1 == NIEDRIG))

{

// Der linke und der rechte Sensor befinden sich auf der weißen Linie.

set_motorspeed (M_SPEED2, M_SPEED2);

gehen Sie geradeaus();

}

sonst wenn ((Sensor 0 == HOCH) && (Sensor 1 == HOCH))

{

// Der linke und der rechte Sensor befinden sich auf der schwarzen Linie.
set_motorspeed (M_SPEED2, M_SPEED2);

gehen Sie geradeaus();

}

}

Schritt 4: Hardwareinstallation

Schritt 1: Installieren Sie die Erweiterungskarte auf der UNO R3-Karte.

Schritt 2: Drehen Sie den Schalter der Erweiterungskarte in die Positionen "1" und "2", wie das folgende Foto zeigt.

Schritt 3: Verschieben Sie das an die Pinbelegung (GND, VCC, DO) des Tracking-Sensors angeschlossene Kabel wie in der folgenden Abbildung zum Gegenpin auf der Erweiterungskarte.

Schritt 4: Legen Sie zwei 12865-Batterien in den Batteriekasten und drehen Sie den Schalter des Kastens auf "ON".
(Wenn Sie die obigen Schritte in Lektion 1 ausgeführt haben, überspringen Sie diese Schritte.)

Schritt 5: Testen. Drücken Sie die OK-Taste, um den Tankwagen mit der schwarzen Linie zu fahren. Drücken Sie "o", um den Tankwagen anzuhalten.

Bereiten Sie eine schwarze Spur (die Breite der schwarzen Spur beträgt mehr als 20 mm und weniger als 30 mm) auf weißem Grund vor. Stellen Sie sicher, dass die Breite der schwarzen Spur weniger als 1/3 des Abstands von zwei Spursensoren beträgt. Bitte beachten Sie, dass der Biegewinkel der Spur nicht größer als 90 Grad sein kann. Wenn der Winkel zu groß ist, fährt das Auto aus der Spur.

Schalten Sie das Auto ein und legen Sie die Mitte des Tracking-Sensormoduls auf die schwarze Spur. Das Auto bewegt sich dann auf der schwarzen Spur. Hinweis: Stellen Sie die Empfindlichkeit des Tracking-Sensors wie folgt ein und überprüfen Sie die Kabelverbindungen, wenn der Tracking-Sensor nicht wie erwartet funktionieren kann.

Schließen Sie die ESP8266-WLAN-Karte wie in der folgenden Grafik dargestellt an den Tracking-Sensor an. Setzen Sie die Erweiterungskarte auf die UNO R3-Karte und verbinden Sie Arduino UNO mit einem USB-Kabel mit dem PC. Passen Sie dann das Potentiometer am Tracking-Sensor mit einem Kreuzschraubendreher an, bis Sie den besten Empfindlichkeitsstatus erhalten: Das Signal zeigt an, dass die LED leuchtet, wenn der Sensor weiß ist Masse und die Signal-LED erlischt, wenn sich der Sensor über der schwarzen Spur befindet.

Schritt 5: Das fertige Video

Das smarte Auto bewegt sich entlang der schwarzen Gleislinie im weißen Untergrund.