Mache eine schwimmende Robo-Schlange

Mache eine schwimmende Robo-Schlange - Gunook

Sneel ist der Name meines Schlangen- / Aal-Schwimmroboters. Dies ist die Dokumentation von Hardware, Software und mechanischem Design von Sneel_003.

Urethan-Flexschläuche, Mikrocontroller, ZigBee-Funk, Schlauchklemmen, Drähte, Servomotoren, Titan-Servohalterungen, Silikon, Marinefett, Epoxidharz, Teichpumpe

Sneel ist eine Schwimmroboter-Wasserschlange, die konstruiert wurde, um lebensechte, geschwungene Bewegungen in einem Wasserroboter zu erforschen. Es wurde entwickelt, um unbekanntes Territorium und extremes Gelände zu befahren.

Sneel ist inspiriert von Protei (protei.org), einem internationalen Projekt zur Entwicklung einer Flotte von Open-Source-Robotern für unbemannte Segelboote. Sneel ist eine Entwicklung von Protei_007.

Sneel_003 Schwimmen in San Francisco, Kalifornien, Spreckles Lake, Golden Gate Park:



Sneel ist ein Open Source, biomimetischer, lokomotiver, aquatischer Roboter. Das elektromechanische Design von Sneel ahmt die Struktur und Bewegung einer echten Wasserschlange nach, um das Schwimmverhalten in einem wellenförmigen Linearroboter zu untersuchen. Die Inspiration für Sneel ist die Faszination für die Motilität von Reptilien und die Implikationen der Modellierung von Hardware aus biologischen Strukturen und Funktionen. Sneel verwendet eine speziell geschriebene Softwarebibliothek, um eine oszillierende Welle über eine Reihe von Servomotoren auszubreiten, die den Körper des Roboters bilden. Das aktuelle Modell ist eine Plattform für die Entwicklung anderer kostengünstiger Schlangen-Drohnen mit halbautonomer Navigationssteuerung für die Wegpunktverfolgung und Sensorfunktionen zur Vermeidung von Hindernissen. Zu den weltweiten Anwendungen von Sneel gehören die Erfassung von Salzgehalt- / Toxizitätswerten aus der Ferne im Meer, die Überwachung des Nuklearniveaus, die Exploration von Pipelines oder Unterwasser, die Überwachung der Fischerei und die Ölsammlung.

Sneel Version 2 schwimmt wie eine echte Schlange:


Sneel Version 2, schwimme zuerst im Central Park:



Zubehör:

Schritt 1: Stückliste

Mechanische Hardware:
5x Lynxmotion Servohalterungen
5x Lynxmotion C-Brackets
5x spritzgegossenes Servoscharnier
Urethan-Staubsammelröhrchen, 5 'x 2,5 "
gewundene Schlauchschelle
5/16 "Schläuche
5/16 "Schlauchschelle
2x shop vac 2,5 bis 1,25 "Vakuumreduzierer
5x Servoklammernhttp: //www.seeedstudio.com/depot/bracket-for-rb421-servo-p-939.html? CPath = 0
Urethan-Dichtmittel
Meeresfett
Marine-Epoxid-Dichtungsmittel
o Ringe
Kohlefaser 3x (1/32 ", 1" x12 "Streifen)
Gummi etwa 1/8 "dick, 2" x 10 "mindestens, wie dieses Neopren funktioniert gut
Loctite (grün)
Nylonschnur als Haltegurt
wahlweise:
Innenrohr oder Ventil zur Überdruckbeaufschlagung mit einer Fahrradpumpe
Kieselgel-Packungen


Elektronik:
10 Servomotoren (Ich empfehle diese Hitec-Motoren mit Karbonite-Zahnrädern, aber diese sind etwas teuer. Was auch immer Sie bekommen, die Nylon-Zahnräder hören schnell auf, also warne ich davor)
3 NiMh-Akkus mit 6 V
Arduino UNO
1 seeeduino mega
Xbee Explorer
2x xbee Serie 1
xbee wireless shield
servomotor schild
Servoverlängerungskabel
xbee breakout + 2 Reihen mit 10 männlichen Header-Pins + 2 Reihen mit 2 mm weiblichen Xbee-Headern


liefert:
Leitungen
Nadelzange
Winkelschneiden
Abisolierzangen
kleiner Schraubendreher
4-40 Schrauben, Sicherungs- oder Zahnmuttern und Bolzen
2-56 Schrauben, Sicherungs- oder Zahnmuttern und Bolzen
Lötkolben + Lot
Hack sah
bohren oder bohren drücken
3 mm Bohrer
wahlweise:
Dremel

Schritt 2: Die Servomotoren wasserdicht machen

Sehen Sie sich die Anleitungen an, die ich zur Abdichtung von Servomotoren erstellt habe.

Aber kurz gesagt:
- Tragen Sie Silicon Marine Sealant um die beiden Nähte im Kunststoff der Servos auf, um die Stelle, an der die Drähte eingeführt werden, und um die Stellen, an denen die Schrauben unten montiert sind.
-Lassen Sie die Motoren für 24 Stunden trocknen ...

- Schrauben Sie das Servohorn (die runde Plastikoberseite des Servomotors) ab.
- Tragen Sie Petroleum oder Marinefett auf die Zahnwelle auf und schieben Sie einen O-Ring um die Welle.
- Setzen Sie das runde Servohorn wieder auf. Stellen Sie sicher, dass es zentriert ist (drehen Sie es in eine Richtung und stellen Sie sicher, dass es sich um etwa 90 Grad von der Mitte in eine Richtung und um 90 Grad in die andere Richtung dreht).
-Schrauben Sie das kreisförmige Kunststoff-Servohorn zurück.

Schritt 3: Vorbereiten des Rahmens: Schneiden Sie die Kohlefaser

- Schneiden Sie mit einer Bügelsäge die Kohlefaser in 4-Zoll-Stücke (jeder 12 "x1" -Streifen sollte in 3 Teile geschnitten werden). Ich habe ein Dremel benutzt, um die zackigen Ecken abzurunden.

-Legen Sie eine der Servohalterungen im Abstand von 3 Zoll aus. Markieren Sie auf der Kohlefaser, wo sich die beiden großen Löcher in den Halterungen befinden, sodass Sie hier bohren können, um sie in die Kohlefaser einzuschrauben.

-Bohren Sie die 4 Löcher in jedes Stück der Kohlefaser mit einem 3-mm-Bohrer oder in der Nähe dieser Größe.

- Mach das mit 7x 4 "Stücken.

Schritt 4: Vorbereiten des Rahmens: Befestigen Sie die Halterungen an der Kohlefaser

- Richten Sie die Löcher, die Sie geschnitten haben, mit den fetten Schrauben aus, die mit beiden Halterungen geliefert wurden.

- Drehen Sie die Schrauben ein, um den Carbon an den Halterungen zu befestigen. Stellen Sie sicher, dass Sie die Schraube an der Rückseite der Halterungen wie auf dem Foto gezeigt festschrauben.

Schritt 5: Vorbereiten des Rahmens: Bringen Sie die C-Klammern an

- Richten Sie das Gummi mit dem Mittelteil der C-Halterung aus (siehe Abbildung) und schneiden Sie 5 Stücke. Sie werden etwa 1 "x 2" sein

- Richten Sie das geschnittene Stück Gummi mit einer der c-Klammern aus und zeichnen Sie einen Punkt auf das Gummi, an dem zwei der Löcher aneinandergereiht sind.

-Verwenden Sie einen Stift, um an den beiden Lochmarkierungen ein Loch in das Gummi zu stechen.

- Stecken Sie die 2-56 Schrauben von der schwarzen Klemme durch das Gummi (drücken oder schrauben Sie es durch) und dann durch die rote Halterung.

- Tun Sie dies für jedes Paar schwarz / roter Klammern.

HINWEIS: Auf dem Bild habe ich die Dinge in einer etwas anderen Reihenfolge als oben beschrieben ausgeführt. Sie können sehen, dass mein Servo bereits an der Servohalterung befestigt ist. Dies erschwerte hier das Eindrehen der beiden Schrauben erheblich. Außerdem bekam ich 1/2 Zoll Schrauben, aber zuerst benutzte ich 1 Zoll Schrauben und musste den Überschuss schleifen oder abschneiden.

Schritt 6: Vorbereiten des Rahmens: Montieren Sie die Servos an den Halterungen

-Im Paket mit den Servos befinden sich einige Teile. Nimm den kleinen rechteckigen Würfel.

-Setzen Sie diese in alle vier Löcher des Servomotors ein. Beachten Sie, dass der Gummi eine flache Seite hat. Diese Seite sollte nach außen zeigen.

-Auf 5 Servos die Spritzgussverbindung anbringen (es sei denn, Sie haben C-Brackets mit Lagern im unteren Bereich)

-Legen Sie das Servo wie abgebildet in die Halterung ein - die Servos mit dem eingespritzten Gelenk gehen auf die schwarze Servohalterung.

-Schrauben Sie die 4x40-Schrauben ein. Setzen Sie eine Kontermutter auf den Boden und schrauben Sie den Bolzen ein.

Schritt 7: Vorbereiten des Rahmens: Montieren Sie die C-Bracket-Paare an den Servo-Brackets

-Montieren Sie die roten Servoklammern an den roten c-Klammern und die schwarzen an den schwarzen:
ROT:
Schieben Sie die c-Halterung über das Servohorn und unter die Servohalterung, wie auf dem Foto gezeigt. Verwenden Sie die Schraube und das Lager, um es zu sichern.
SCHWARZ:
Schieben Sie die c-Halterung über den Servo, der den größten Teil seines Körpers bedeckt. Schieben Sie es über das Servohorn und unter die Servohalterung. Stellen Sie sicher, dass die Oberseite des Servohorns die Seite mit einem großen Loch und vier kleinen Löchern ist. Das angespritzte geformte Segment auf der Unterseite sollte in das kleine Loch einrasten.

Jetzt solltest du eine schlangenähnliche Struktur in voller Länge haben.



Schritt 8: Schrauben Sie das Servohorn in die Halterung

- Richten Sie die Löcher mit den Halterungen und dem Servohorn aus.

- Vergewissern Sie sich, dass Ihr Horn zentriert ist (Sie können es in die eine und die andere Richtung drehen und dann etwa zur Hälfte nach hinten in die mittlere Position bringen. Wenn Sie also Ihre Halterung gerade auf das Servo setzen, wird sie kalibriert in Mittelstellung.

- Schrauben Sie die Halterung und das runde Kunststoff-Servohorn mit einem kleinen Schraubendreher zusammen. Ich mag es, sie mit einer Zange zusammenzuklemmen, um sicherzustellen, dass die Löcher in einer Linie liegen.

Die Halterungen und Servos müssen sich frei drehen lassen. Bei Reibung sollten Sie etwas Fett zwischen die beiden Metallhalterungen auftragen.
Sie können auch Loctite auf einige der Schrauben auftragen, damit diese nicht herausfallen. Stellen Sie sicher, dass Sie dies nicht tun, bevor Sie sicher sind, dass Sie fertig sind, da es sehr schwierig ist, die Schraube zu lösen, wenn Sie Loctite aufgetragen haben. Auch die Grün Loctite ist etwas weniger dauerhaft.

Zu diesem Zeitpunkt Ihre Schlange Karosserie ist bereit!

Schritt 9: Machen Sie die Schaltung

- Bereiten Sie das XBEE-Breakout-Board vor (2 Reihen männlicher Header und 2 Reihen weiblicher 2-mm-XBEE-Header anlöten)

-Legen Sie den Xbee darauf.

-Ich benutze einen Servomotor-Schild von angesehenen Studios, aber ich benutze ihn nur als Perfektion-Board, aber ein praktisches, weil alle Masse- und Leistungsstifte meines Servomotors bereits zusammengesprungen sind und über eine Schraubklemme verfügen für den Batterieeingang. Und ignorieren Sie diese Drähte, die von der Platine hängen - ich hatte vorher weibliche Steckerstifte für eine andere Verwendung der Platine angelötet, also habe ich sie entfernt, damit ich diese hier verwenden kann. Ich habe sie schließlich abgeschnitten, aber Sie können sie in den Bildern sehen.

-So wenn Sie den Servoschirm haben, löten Sie auf der Schraubklemme; zwei Headerreihen, in denen 6V und GND der Batterie angeschlossen sind. Löten Sie auf männliche Header, so dass es in Ihrem Seeeduino (oder Arduino) Mega montieren wird. Ich benutze den seeeduino wieder, weil ich ihn dabei hatte und weil er kleiner ist, damit er besser in den Hautschlauch (die äußere Schutzschicht) passt.
Hinweis: Ein Arduino-Mega ist nicht wegen der Anzahl der Ausgänge erforderlich, sondern weil der Flash-Speicherplatz in der Arduino-UNO nicht groß genug ist.

-Springen Sie den xbee-Pin 1 (3.3Vin) auf den Arduino 3.3V-Pin (siehe roter Draht)
-Springen Sie xbee tx (Pin 2) auf Arduino RX (Pin 1) (siehe gelbes Kabel)
-springe xbee ground (Pin 10) auf arduino gnd (siehe schwarzer Draht)
-Sprungleistung vom 6-V-Batterieeingang zum Arduino-VIN-Pin (grüner Draht)

- Löten Sie Kabel von allen digitalen Ausgangspins (so viele Servos, wie Sie verwenden).
-Platz auf den Servo-Anschlüssen (rot, schwarz, weiß hier) und stecken Sie die DOUT-Drähte von Arduino in die Servokabel (weiße Signalkabel).
HINWEIS: Wenn Arduino in der Mitte der Schlange untergebracht werden soll, verbinden Sie die Stifte von niedrig nach hoch von Arduino mit den Servos, die am weitesten vom Kopf entfernt sind. Mit anderen Worten: Das erste Servo (wie wenn sich die Schlange vorwärts bewegt, das Servo am HEAD) sollte digitaler Pin 2 sein, und das Heckservo sollte digitaler Pin 11 sein.

-Schrauben Sie die Drähte an den Schraubklemmen ein, um sie an 6 V und Masse Ihrer Batterien anzuschließen.

-Ich habe das zusätzliche Metall abgeschnitten (Sie sollten dies nicht tun müssen, wenn Sie von einem sauberen Board ausgehen, nicht von einem Board mit eingelöteten Buchsenstiften)

Schritt 10: Laden Sie die Firmware hoch

Ich habe eine Softwarebibliothek geschrieben, um auf einfache Weise Wellenbewegungen auf der Basis von Oszillationen zu erzeugen. Es fordert die Servo Arduino-Bibliothek auf, eine Sinuswelle zu erzeugen, die sich entlang der Servolinie ausbreitet. Durch die Modularität können Sensoreingang, Wellenparameter und Anzahl der Servos geändert werden.

Laden Sie den Code hier herunter. Laden Sie es auf Arduino hoch, ohne dass der xbee eingesteckt ist (wenn der xbee eingesteckt ist, werden die tx- und rx-Pins (Pins 1 und 0) auf dem Arduino-Mega als Referenz für eine Klasse verwendet, die eine Sinuswelle über eine Reihe von Motoren ausbreitet.

Während jedes Schleifenzyklus:
-Das Hauptprogramm verweist auf eine Klasse, die eine Sinuswelle entlang einer Reihe von Motoren ausbreitet.
- Hört auf ein drahtloses RC-Protokoll, das über den Joystick mit der Schlange kommuniziert


Schritt 11: Erstellen Sie einen Fernbedienungssender oder verwenden Sie einfach Xbee & Computer

Bei dieser Version der Schlange beeinflussen verschiedene Zeicheneingaben (Nummern 1-6) das Wellenverhalten.

OPTION 1: xbee + Computer (weitere Informationen finden Sie in dieser Anleitung)
-Stecke xbee in den xbee explorer ein.
- Schließen Sie den xbee explorer über das USB-Kabel an Ihren Computer an.
-Downloaden und öffnen Sie CoolTerm.
-Klicke auf "OPTIONEN".
- Stellen Sie sicher, dass die BAUDRATE auf 57600 eingestellt ist.
- Stellen Sie sicher, dass nach "PORT:" so etwas wie "usbserial-A700xxx" steht. Wenn nicht, wählen Sie "RESCAN SERIAL PORTS".
-OK klicken.
-Klicke auf "VERBINDEN"
-Stellen Sie sicher, dass Ihr xbee auf 57600 Baud eingestellt ist:
Geben Sie "+++" ein (möglicherweise wird an der seriellen Schnittstelle nichts angezeigt, es sei denn, Sie haben "LOCAL ECHO" auf der Registerkarte TERMINAL der OPTIONEN aktiviert.)
Im seriellen Monitor von CoolTerm sollte "OK" angezeigt werden. Andernfalls ist xbee möglicherweise nicht auf diese Baudrate eingestellt. Gehen Sie zum Debuggen zurück zu OPTIONEN, wählen Sie "Baudrate 9600" und versuchen Sie es erneut.
Jetzt haben Sie den "Befehlsmodus" von xbee aufgerufen.
Geben Sie "ATBD" und dann ENTER ein (und warten Sie nicht zu lange, sonst verlassen Sie den Befehlsmodus).
Sie sollten eine Ganzzahl erhalten, die der Baudrate entspricht, auf die xbee eingestellt ist. Geben Sie "ATBD 6" und dann die EINGABETASTE ein, um sicherzustellen, dass es auf 57600 festgelegt ist.
Sie sollten "OK" zurückbekommen.
Geben Sie nun "ATWR" ein.

Wenn Sie nun die Zeichen 1-6 in den seriellen Monitor eingeben und die Schlange eingeschaltet ist, sollten die Zeichen die Bewegung beeinflussen.

5 & ​​6: Beeinflussen die Drehzahl der Servos.
3 & 4: Beeinflussen die Periode der Welle (Ausbreitungsgeschwindigkeit entlang der Servolinie).
1 & 2: Beeinflussen die Amplitude der Welle.

Visualisieren Sie in der Software, wie sich die verschiedenen Parameter auf das Wellenverhalten auswirken, oder geben Sie die Zahlen 1 bis 6 ein.


Die beigefügten Diagramme zeigen die Ausgangswinkelwerte der einzelnen Servos, die über die Zeit hinweg leicht phasenverschoben zueinander abgebildet wurden. Der Unterschied ist, wenn es einen anderen Versatz gibt (Verzögerung in der Zeit, die ein Servo benötigt, um zum Winkel des vorherigen in der Wellenlinie zu gelangen).

Wenn Sie Ihren Computer nicht verwenden möchten und eine freistehende Fernbedienung haben möchten, können Sie eine auf Arduino basierende Fernbedienung herstellen. Stecken Sie dazu den xbee in ein auf Arduino montiertes xbee-Schild (siehe Bild). Machen Sie eine 6-Tasten-Eingänge. Ich habe mich in einen Joystick gehackt, der zwei zusätzliche Knöpfe hatte. Verbinden Sie die 6 Tasten mit den Arduino Digital-Pins 2-7.

Laden Sie den folgenden Code auf arduino hoch.
Beeinflussen Sie nun das Schlangenverhalten wie bei coolTerm.

Schritt 12: Verdrahten Sie es

Bisher: Arduino ist gelötet, verdrahtet und programmiert; und der schlangenkörper gebaut.

Jetzt ist es Zeit, alles zu verkabeln:
Ziehen Sie mit den Servomotor-Kabelverlängerungen alle Servodrähte so weit heraus, dass sie sich über die gesamte Länge des Gehäuses erstrecken, bis sie einige Zentimeter hinter der letzten Servohalterung liegen.

Es war für mich hilfreich, zu verfolgen, welcher Draht von welchem ​​Servo stammt, sodass ich sie nacheinander einfach in die Perf-Platine einstecken konnte, wenn ich sie einsteckte.

Ich fädle den Draht um die Rückseite der Kohlefaser und klebe sie auf die Kohlefaser, damit die Drähte nicht zu stark gezogen werden, wenn ich schließlich die Vakuumhaut auflege. Aus Sicherheitsgründen habe ich auch an jeder Drahtverbindung Klebeband auf die Verbindungsstelle geklebt.


Schritt 13: Bringen Sie die Batterien an

Bringen Sie an jedem Kohlefasersegment die Batterien mit den 6V / GND-Kabeln nach oben (oben auf den Servos) und vorne auf der Schlange an.

Befestigen Sie die Batterien mit zwei Reißverschlüssen an der Kohlefaser.

Ich habe die Ecken der Zipties nach dem Schneiden mit einer Trommel geschliffen, wenn sie sich scharf anfühlen.

Insgesamt habe ich vier Akkus angeschlossen. Ich habe auch die Servokabelverlängerungen verwendet, um die Batterieleistung und die Masse an der Vorderseite der Schlange zu verlängern, an der Spitze, wo Arduino untergebracht ist. Ich habe auch eine y-Verbindung von jeder Batterieverbindung hergestellt, sodass sie alle am Arduino-Schraubklemmen-Stromversorgungs- und Erdungsservomotor-Eingang zusammenkommen.

Vergewissern Sie sich, dass Sie einen Ein / Aus-Schalter hinzugefügt haben, bevor Sie die Batterieanschlüsse herstellen: siehe nächster Schritt.

Schritt 14: Fügen Sie die Ein / Aus-Tasten hinzu und bereiten Sie die Kopf- und Schwanzkappen vor

Ich benutze einen Knopf für die Wasserpumpe (12V Batterie) und einen für den Arduino / Servos (6V Batterie). Die Wasserpumpe kann nur eingeschaltet werden, wenn sich die Schlange im Wasser befindet oder die Pumpe austrocknet. Also schalte ich zuerst die Schlange und dann die Pumpe ein. Weitere Informationen zum Anbringen der Wasserpumpe finden Sie im nächsten Schritt.

Schneiden Sie zwei Stück Gummi mit einem Durchmesser von ca. 6 cm so ab, dass es in die Vakuumreduzierer passt. Schneiden Sie zwei Stück Kordel mit einer Länge von ca. 2 Fuß durch, um als Haltegurt zu fungieren und den Körper in der Haut zu positionieren.

FÜR DEN KOPF (in der Nähe des Arduino):
Legen Sie den Gummi in den Unterdruckminderer und schneiden Sie einen kleinen Schlitz, der groß genug ist, um die Drähte zu führen. Führen Sie den Faden durch den Unterdruckminderer, so dass sich auf der Innenseite etwa 20 cm Faden befinden. Es muss nicht zu viel außen sein, da sich der Haltegurt am Schwanz befindet.
Führen Sie beide Tasten durch den Unterdruckminderer. Führen Sie den Draht (der Strom und Erde enthält) von der Wasserpumpe durch das Loch im Unterdruckminderer nach unten. Insgesamt sollten die folgenden Drähte durch den Unterdruckminderer und das Gummipolster verlaufen: Stromversorgung und Masse von beiden Schaltern; eine Zeichenfolge; Energie und Masse von der Pumpe.

FÜR DEN SCHWANZ:
Einfach das andere Stück durchziehen. Lassen Sie etwa 10 Zoll Schnur auf der Innenseite und etwas mehr auf der Außenseite. Diese Saite dient ausschließlich als Halteseil. Sie können es eventuell verlängern, indem Sie eine weitere Schnur daran befestigen, sodass Sie einen längeren Halt haben können.

Löten Sie nun den Ein- / Ausschalter an das rote 6-V-Kabel, das an der Schraubklemme befestigt ist. Wenn Sie dieses einschalten, schaltet sich der Arduino ein und die Servos werden mit Strom versorgt. Diese Taste ist die Master-Ein / Aus-Taste.



Schritt 15: Bereiten Sie die Pumpenbatterie vor und verlängern Sie den Körper

- Fügen Sie an beiden Enden der Schlange zwei 4-Zoll-Stücke Kohlefaser hinzu, sodass Kopf und Schwanz einige Zentimeter nach außen ragen.

- Löten Sie eine Batterieverbindung zusammen, damit die Batterie direkt an die Teichpumpe angeschlossen werden kann. Löten Sie jedoch den anderen Ein- / Ausschalter an das rote Kabel zwischen Batterie und Pumpe. Der Akku sitzt direkt neben dem Arduino.

- Befestigen Sie die Batterie mit Reißverschlüssen an der Kohlefaser.

Jetzt sollten Sie etwas haben, das sich wie folgt bewegt, wenn die Batterien eingesteckt sind:





Schritt 16: Die Kappen abdichten

Tragen Sie viel Dichtungsmasse auf die Innenseite des Unterdruckminderers in der Naht auf, in der sich der Gummi befindet, und auf der gegenüberliegenden Seite tief im Loch. Stellen Sie sicher, dass alle Drähte abgedeckt sind.

24 Stunden trocknen lassen.


Schritt 17: Tragen Sie die Haut auf

-Ich fügte einige Kieselgelpakete hinzu, um sicherzustellen, dass Feuchtigkeit absorbiert wurde.

-Ich habe den Arduino heißgeklebt, nur um sicherzustellen, dass keine Drähte herausziehen.

-Wenn eine der Servo-Gelenke steif ist oder das Metall reibt, füge ich etwas Fett zwischen die Reibabschnitte.

-Dann schlüpfe auf die Haut und gehe von der Seite des Arduino auf die andere Seite des Schwanzes.

-Schneiden Sie die Röhre auf Länge, wenn sie zu lang ist.

-Nach dem Ende der Vakuumröhre benutze ich die Schnur auf beiden Seiten, um die Kohlefaser bis zum Ende der Vakuumröhre hochzuziehen. Ich knüpfe hier einen Knoten, um ein Abrutschen zu verhindern.

- Setzen Sie die Kappen auf das Kopf- und Schwanzende. Das Auftragen von etwas Marinefett kann helfen, es abzudichten.

Schritt 18: Setzen Sie die Wasserpumpe auf

- Schneiden Sie die Länge des 5/16 "-Plastikrohrs auf die Länge der Schlange. Schieben Sie es über die OUTPUT-Düse an der Pumpe (die schmalere Düse ist der Ausgang). Ich mag es, die Verbindungsstelle kurz mit einer Heißluftpistole zu sprengen, wenn ich sie aufsetze Befestigen Sie eine Schlauchklemme um das Rohr an der Verbindungsstelle.

wahlweise:Befestigen Sie einen weiteren Schlauch von 7/16 "am Eingangsventil

- Montieren Sie die Pumpe irgendwo in der Nähe der Vorderseite der Schlange an der Unterseite (der gegenüberliegenden Seite der Servohörner). Die mit der Pumpe gelieferte Kunststoffplatte ist an der Pumpe befestigt und weist an beiden Seiten eine Stelle mit zwei Rippen auf. Ich wickelte den Schlangenleib mit einem Reißverschluss in ein Kreuz, um ihn zu sichern.

-Ich habe auch die goPro gemountet, aber das ist auch optional.




Schritt 19: Nehmen Sie es draußen!

Bring ihn raus.

- Die Plastikknöpfe außen einfetten, damit kein Wasser eindringt.

-Ich habe die Schlauchschellen an den Kopf- und Schwanzenden angeschraubt, aber ich bin mir nicht sicher, ob dies notwendig ist, es war nur, um besonders sicher zu sein.

Mach es an.
Gib es ins Wasser. Möglicherweise müssen Sie die Wellenbewegung mit Ihrer Fernbedienung einstellen.
Sobald Sie im Wasser sind, können Sie die Pumpe mit dem anderen Schalter einschalten.
Beobachte ihn beim Schwimmen und benutze die Fernbedienung, um seine Bewegung zu kontrollieren.